博力实技术分享：并联机器人如何选型

近年来，并联机器人以其高速拾放的显著特点已被应用在各个行业的包装、搬运、上下料、筛选等不同工艺环节。但受限于市场的体量，并联机器人远没有关节型机器人深入机械工程师们的人心。

本篇主要叙述如何选择一款合适的并联机器人。就单机来讲，首先需要确认的是机器人的工作范围、负载以及轴数，然后是拾放方式，是否需要视觉、节拍、精度等因素。

Step 1：负载确定。负载首指重量，此处包括产品和夹具的总重。夹具的设计和是否用并联机器人无关，主要取决于产品属性本身。对于一次抓取多个产品的应用，需考虑惯性的影响。

Step 2：工作范围确认。 工作范围包括水平和垂直两个维度。并联机器人的工作范围在水平方向通常使用一个直径参数的圆来表示，机器人末端可以到达该圆内任意一点。因此，推荐使用一个简单的方法来做初步评估，如下列举了四种不同的案例。

案例一：运动来料，双侧固定点摆盘或装箱应用，机器人动态抓取来料输送带物料，根据属性或按照顺序放置到放料盘1或放料盘2。确认来料输送带的宽度，盘子或箱子的尺寸以及间距，画一个正圆，如下图所示红色圆，能够覆盖所有料盘或箱子的区域。该圆的直径基本可以确定并联机器人的水平工作范围。

案例二：运动来料，单侧多位摆盘应用，机器人动态抓取来料输送带物料，根据属性或按照顺序放置到不同放料盘。确认来料输送带的宽度，盘子或箱子的尺寸以及间距，画一个正圆，如下图所示红色圆，足够覆盖所有料盘及输送带的区域。勿使用蓝色的圆，以免机器人待抓取的空间太小，影响节拍或产生漏料。红色圆的直径基本可以确定并联机器人的水平工作范围。

案例三：运动或固定点来料，通常用于装盒或装箱，机器人夹具通常比较长，一次搬运较多产品，如下图所示，一次搬运8个产品，同时放入两个盒子或箱子中。确认来料输送带与盒子布局，同样画一个正圆，如下图所示红色圆，基本覆盖两个盒和来料输送带空间，即使物料的范围超出圆的范围也没关系，确定并联机器人的水平工作范围。

案例四：测试机台应用。测试机台通常会有上料位，测试工位，下料位等三个区域，机器人将物料从上料位搬运到测试工位，测试完成后再搬运到下料工位。确定各区域工位点的位置后，画一个正圆，如下图所示红色圆，可覆盖所有工位点。红色圆的直径基本可以确定并联机器人的水平工作范围。

Step 3：轴数确认。以应用最广泛的三轴和四轴并联机器人为说明，如果物料拾放过程中，不涉及到角度的转移，选择三轴即可，如以上案例三和四。一旦需要机器人对物料进行角度的调整，需要选择四轴，可实现物料沿Z轴进行旋转。

以上3步信息确定后，即可初步确定机器人的选型。是否需要视觉、节拍和精度都取决于整体设计方案，并非每一台并联机器人的应用都需要视觉。同一工作行程时，当要求精度越高时，节拍会受一定影响。同样的工艺要求，夹具越轻巧（通过材质和设计），机器人的效率越高。

• 上一篇：机器人在医疗领域的应用前景
• 下一篇：博力实技术分享：浅谈并联机器人应用中的视觉（一）