并联与串联机器人

      相信大家经常会听到工业机器人这个词，以为这只是一种机器人，但实际上工业机器人从结构上可划分为并联机器人和串联机器人两种，他们有着不同的结构特点，因此也有着各自的优点和缺点，同时两者的使用场合也有很大的区别。下面对两种机器人的结构与优缺点进行说明与对比，让大家对两种工业机器人有个初步的认识与了解。

1. 并联机器人

并联机器人和串联机器人在应用上构成互补关系，它是一个封闭的运动链，和串联机器人相比较，一般由静平台、动平台和两条或者两条以上运动支链构成，运动平台和运动支链之间构成一个或多个闭环机构，通过主臂带动副臂运动，从而改变各个支链的运动状态，使整个机构具有多个可以操作的自由度，实现空间上的移动。

         并联机器人具有工作空间有限、灵活度低和工作空间内部有奇点等取缺点。但同时也具有精度高、速度快、惯量低和高刚性等优点，由于负载是由多个运动链分担，因此机器人具有比较高的刚性，由于结构的特性并联机器人没有累计的关节误差，因此具有较高的运动精度。结构的轻量化使其具有较高的速度。基于以上的优、缺点，并联机器人适用于对工作空间、精度、速度要求比较高的场合。

2. 串联机器人

串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。采用驱动器驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动，使末端夹具达到合适的位姿。

串联机器人具有工作空间大、灵活性高、负载大等特点，但也有几个固有的缺点。缺点包括精度低、有效载荷重量比低、惯量高等。串联机器人的低精度源于累积的关节误差和链接中的挠度。低有效载荷重量比是因为每个执行器都需要支撑后继链节的重量。高惯量是由于大量的运动部件串联起来，从而形成高惯量的自身结构，基于以上的优、缺点串联机器人主要用于码垛、搬运、焊接等工艺需求场合。

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