详解什么是并联工业机器人（一）

并联机器人，在上世纪40年代出现，直至90年代才得到重视。相比串联机器人，并联机器人有气独特的优势：高刚度、速度快、精度高、柔性好、重量轻等优点。在物料的上下料、搬运、包装、分拣、装配等方面有着无可比拟的优势。

并联机器人，在上世纪40年代出现，直至90年代才得到重视。相比串联机器人，并联机器人有气独特的优势：高刚度、速度快、精度高、柔性好、重量轻等优点。在物料的上下料、搬运、包装、分拣、装配等方面有着无可比拟的优势。近几年，随着人工成本的不断上升，机器换人大势所趋，并联机器人的应用发展迅速，已成为工业机器人需求增长的新生力量。

　　一、并联机器人的发展历程

　　国外发展历史:

            一种并联娱乐装置

1931年，Gwinnett在他的专利中，提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置；

Pollard的并联机构

　　1940年，Pollard在其专利中提出了一种用于汽车的喷漆的空间工业并联机器人

并联机器人 

1962年，Gough发明了一种六自由度轮胎检测装置，这种装置是基于并联机构的；

  Gough- Stewart机构

1965年，Stewart首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，这种机构也是目前应用最广的并联机构，被称为Gough-Stewart机构或Stewart机构。

　　1978年，Mccallino等人首次设计出了在小型计算机控制下，在精密装置中完成校准任务的并联机器人，真正拉开了并联机器人研究的序幕。

　　80年代末期到90年代以来，并联机器人开始得到市场的关注。

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