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详谈串联机器人与并联机器人的差异

按机器人关节连接布置的形式,机器人可分为串联机器人和并联机器人两类。

详谈串联机器人与并联机器人的差异

    按机器人关节连接布置的形式,机器人可分为串联机器人和并联机器人两类。

    串联机器人的杆件和关节是采用串联的方式进行连接(开链式)的,并联机器人的杆件和关节是采用并联方式进行连接(闭链式)的。

    并联机器人是指运动平台和基座之间至少由两根活动连杆连接,具有2个或2个以上自由度的闭环机构机器人。

    并联机器人的并联布置分类可分为Stewart平台型和Stewart变异结构型两种。1965年英国高级工程师Stewart提出了用于飞行模拟器的6自由度的并联机构--Stewart平台,推动了对并联机构的研究。Stewart机构可作为6自由度的闭链操作臂,运动平台(上平台)的位置和姿态由6个直线油缸的形成长度决定,油缸的一端与基座(下平台)由2自由度的万向联轴器(胡克铰)相连,另一端(连杆)由3自由度的球-套关节(球铰)与运动平台相连。 

    自从1978年澳大利亚著名机构学教授Hunt提出把6自由度的Stewart平台机构作为机器人机构以来,并联机器人技术开始得到推广与应用。目前,并联机器人技术与机床机构技术结合的产物——并联机床(parallel machine tool)已成为新型机床研究的热点之一。

   并联机器人具有刚度高、精度高、响应速度快、结构简单等特点,其不足之处在于工作空间小、控制复杂。并联机器人广泛用于产品包装、飞行员训练模拟及外科手术设备的精确定位。

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