蜘蛛手机器人的技术参数

技术参数是蜘蛛手机器人制造厂商在产品供货时所提供的技术数据。技术参数反映了蜘蛛手机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况，是选择、设计、应用蜘蛛手机器人时必须考虑的数据。

蜘蛛手机器人的技术参数

    技术参数是蜘蛛手机器人制造厂商在产品供货时所提供的技术数据。技术参数反映了蜘蛛手机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况，是选择、设计、应用蜘蛛手机器人时必须考虑的数据。蜘蛛手机器人的主要技术参数一般有自由度、精度、重复定位精度、工作范围、承载能力及最大速度等。

    1.自由度

    自由度（degree of freedom）是指蜘蛛手机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端操作器的开合自由度。蜘蛛手机器人的一个自由度对用一个关节。

    2.定位精度和重复定位精度

    定位精度和重复定位精度是蜘蛛手机器人的两个精度指标。定位精度是指蜘蛛手机器人末端操作器的实际为准与目标位置之间的偏差，有机械误差、控制算法误差与系统分辨率等部分组成。重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令之下，蜘蛛手机器人连续重复运动若干次时，其位置的分散情况，是关于精度的统计数据。

    3.作业范围

    作业范围是蜘蛛手机器人运动时手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也称为工作区域。作业范围的大小不仅与蜘蛛手机器人各连杆的尺寸有关，而且与蜘蛛手机器人的总体结构形式有关。

    4.最大工作速度

    生产蜘蛛手机器人的厂家不同，其所指的最大工作速度也不同，有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，有的厂家直手臂末端最大的合成速度，对此通常都会在技术参数中加以说明。最大工作速度越高，工作效率就越高。

• 上一篇：蜘蛛手机器人系统的组成
• 下一篇：并联机器人基本参数的确定