并联机器人运动形式的选择

根据主要的运动参数选择运动形式是机械结构设计的基础。常见并联机器人的运动形式有五种：直角坐标型、圆柱坐标型、球（极）坐标型、关节坐标型、SCARA型。

并联机器人运动形式的选择

    根据主要的运动参数选择运动形式是机械结构设计的基础。常见并联机器人的运动形式有五种：直角坐标型、圆柱坐标型、球（极）坐标型、关节坐标型、SCARA型。为适应不同生产工艺的需求，同一种运动形式的并联机器人可采用不同的结构。具体选用哪种形式，必须根据工艺要求、工作现场、位置以及搬运前后工件中心线方向的变化情况分析比较、择优选取。

    为了满足特定工艺要求，专用的机械手一般只要求有2~3个自由度，而通用并联机器人必须有4~6个自由度，以满足不同产品的不同工艺要求。所选择的运动形式，在满足需要的情况下，应以使自由度最少，结构最简单为宜。

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