并联机器人的控制方式

根据不同的分类方法，并联机器人控制方式可以划分为不同类别。从总体上看，并联机器人控制方式可以分为动作控制方式和示教控制方式。此外，并联机器人控制方式还有一下分类方法：按运动坐标控制的方式，可分为关节空间运动控制、直角坐标空间运动控制；按轨迹控制的方式，可分为点位控制和连续轨迹控制；按控制系统对工作环境变化的适用程度，可分为程序控制、适应性控制、人工智能控制；按运动控制的方式，可分为位置控制、速度控制、力（力矩）控制（包含位置/力混合控制）。