详谈工业机器人的传感器

机器人工作时，需要检测其自身的状态和作业对象与作业环境的状态，据此，工业机器人所用传感器可分为内部传感器和外部传感器两大类。

1.内部传感器

内部传感器是用于测量机器人自身状态参数（如手臂间的角度）的功能元件。该类传感器安装在机器人坐标轴中，用来感知机器人自身的状态，以调整和控制机器人的行动。内部传感器通常由位置、速度及加速度传感器等组成。

2.外部传感器

外部传感器用于测量与机器人作业有关的外部信息，这些外部信息通常与机器人的目标识别、作业安全有关。检测机器人所处环境及状况都要使用外部传感器。外部传感器可获取机器人周围环境、目标物的状态特征等相关信息，使机器人和环境发生交互作用，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。

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