并联机械手工作流程

并联机械手 并联机械

      并联机械手是指提供一种低成本低廉，易安装维护，可操作性性强的Delta机器人。并联机械手包括底座、电机、链接螺管、链接螺杆、机械手底座、机械手夹具及三个连杆定向机构，底座上开设有电机安装孔。

　　博力实高速并联机械手主动臂由外转动副驱动，从动臂为平行四边形结构，末端执行器可在工作空间内实现三维高速屏动，从末端执行器绕动平台所在平面法向的单自由度转动，从而完成对目标物的抓放动作。1.通过活动关节数量的降低以及支链中某些部分的加强设计，满足高精度作业需求；2.通过减少机构自由度，进而减少活动构件和驱动装置的数量，降低机械手本身的复杂程度，实现生产成本的降低。

　　并联机械手提出以空间压力角为约束，以产生单位加速度力矩最小为优化目标的高速并联机器人尺度参数设计方法，通过仿真迭代设计，保证了系统的运动学、刚体和弹性动力学性能。

　　并联机械手性能高、成本低、负重比大、惯量低、动态性能好、运动精度高等优点，发展迅速。并联机械手智能化可以利用神经网络和机器学习相结合的方法，有效的提取特征并加权，保证误差降到最低的同时，具有良好的健壮性，能够满足装置的高精度和多种环境的工作需求。

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