Blizx博力实机器人助力湿纸巾生产

新型冠状病毒侵扰着鼠年开端，除了窝在家里给国家做贡献，小编决定整理一些过去的应用总结，本篇主要聊湿巾纸粘盖应用。

以2003年非典为起点，湿纸巾这一细分市场在国内出现井喷式发展，进入高速增长期，带动国内多家设备商不断发展，从国内走向国际。作为湿纸巾后端粘盖机器人供应商，小编有幸去过一些国内龙头的湿纸巾设备商和湿纸巾生产商现场，获得了很多宝贵的经验。

母婴用80-120片的包装规格仍是目前湿巾市场的主流产品，此包装规格通常配有一个具备防尘保湿作用的盖，受到消费者的青睐。受制于自动化程度差异，部分品牌的湿巾纸盖仍依赖人工粘贴，而高端品牌的湿巾纸盖则由机器自动完成。人工粘盖的弊端显而易见：热熔胶的高温对人的潜在危险性，人工操作的不一致性，人工操作的卫生程度等等。目前市场上的全自动湿巾纸粘盖机都使用以高速为最显著特点的蜘蛛手机器人来实现。

全自动湿巾纸粘盖机主要包括如下单元：

上盖：将堆叠的盖逐一取放到盖输送线上；

贴标：将标签纸粘贴在盖上；

湿巾包输送线：入口承接膜包机出口的已完成膜包包装但尚未加盖的湿巾包，出口将粘好盖的湿巾包送入下一个装箱环节；

胶水处理单元：包括胶箱、胶输送，胶枪等；

涂胶机器人：自动抓取盖输送线上的盖，送至胶枪头涂胶后，再将盖粘贴到湿巾包上。

       全自动湿巾纸粘盖机通常布置在膜包机后端。根据胶枪头数量，通常包括单头和双头两种。单头指配置一个胶枪头，上盖单元每次取一个盖，机器人每次动作循环中完成一包湿巾纸的涂胶。双头则指配置两个胶枪头，上盖单元每次取两个盖，机器人每次动作循环取两个盖，到胶枪头上涂胶后，分两次完成两包湿巾纸的粘盖。无论是单头还是双头，一般都只配置一台蜘蛛手机器人。单头效率通常在50~80次不等，双头效率通常在70-120次不等。

根据盖输送线和湿巾包输送线的相对位置，通常包括如下三种方式：

       同向式：盖输送线和湿巾包输送线并行且同方向；

       反向式：盖输送线和湿巾包输送线并行但反方向；

       交叉式：盖输送线和湿巾包输送线垂直。

       以上三种方式配合单双头各有优缺点，但更主要受限于生产场地。

       蜘蛛手机器人的并联机构决定了末端执行器可以实现高速拾放，非常适合于湿巾纸粘盖应用。蜘蛛手机器人的拾放应用通常归纳为定点抓定点放，定点抓追踪放，追踪抓定点放和追踪抓追踪放四种。市场上目前所有湿巾纸粘盖均使用定点抓追踪放，严谨来讲，应该属于定点抓，定点涂，追踪放。当检测到盖子达到位置，机器人立刻启动抓取，将盖子搬运到胶枪头上按照指定轨迹涂完胶后，再根据视觉检测将盖子追踪放置到正在运动的湿巾纸包上。

       就运动控制而言，湿巾纸粘盖机的关键点在于如下三点：1）速度；2）涂胶的均匀性；3）粘盖的精度。速度决定了设备的效率；涂胶的均匀性不仅影响到美观，更影响胶的消耗量；粘盖精度保证了产品的外观一致性。这三点之间并非独立，都取决于机器人的机械本体和运动控制算法。蜘蛛手机器人执行的是一个不断加速减速的往复路径，实现高速的首要条件是在满足负载的情况下减轻机器人的重量，这对机器人机械本体是一个极大的考验。底层运动控制算法则表现在机器人的动作柔和性和涂胶的均匀性。精度同时和安装在湿巾纸包输送线上的视觉单元相关，包括光源、相机和镜头等硬件配置，更多涉及到视觉处理算法的先进性。

       Blizx博力实机器人的BX-650/800/1100系列产品被广泛应用于湿巾纸粘盖应用，这一系列产品属于Blizx在中国市场的主打产品，650/800/1100分别代表机器人的工作范围。BX-650的精巧在不损失任何效率的情况下帮助客户节约空间，BX-1100的大范围则更容易实现设备的标准化。

       Blizx机器人源于德国，看似简单的结构和独特的材料都不容小觑，给机器人的高速稳定性提供了绝对的保障。优化的运动学算法带来完美的加加速度实现机器人的柔和动作以及涂胶的均匀性。

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